7.2.1 Fest programmiertes Handhabungsgerät Fest programmierte Handhabungsgeräte sind Bewegungsautomaten, die ein-fache Punkt-zu-Punkt Bewegungen ausführen. Die Bewegungsabläufe werden durch die Gerätekonstruktion bestimmt. Die Hübe und die hori-zontalen Wege bzw. Schwenkwinkel werden durch mechanisch ver-stellbare Anschläge und Endschalter eingestellt oder durch Nocken bzw. Kurven vorgegeben. Die logische Abfolge zwischen den einzel-nen Bewegungsabläufen kann durch eine SPS programmiert werden. Angetrieben werden die Achsen fest programmierter Handhabungs-geräte meist elektrisch oder pneumatisch. Typische fest programmierte Handhabungsgeräte sind pneumatisch betriebene Einlegegeräte für Pick-and-Place Aufgaben in der Massenproduktion. Fest programmier-te Handhabungsgeräte sind wesentlich kostengünstiger als frei pro-grammierbare Handhabungsgeräte, allerdings unflexibel. Sinnvoll wer-den sie daher in der Massenfertigung eingesetzt.

7.2.1 Fixed programmed handling device Hard-coded handling devices are motion machines that perform simple point-to-point movements. The movements are determined by the device design. The strokes and the hori zontal paths or swivel angle are adjusted by mechanically adjustable stops and limit switches or specified by cams or curves. The logical sequence between the individual motion sequences can be programmed by a PLC. The axes of permanently programmed handling devices are usually driven electrically or pneumatically. Typical hard-coded handling devices are pneumatically operated inserters for pick-and-place tasks in mass production. Hard-coded handling devices are considerably cheaper than freely programmable handling devices, but inflexible. Therefore, they are meaningfully used in mass production.